1.初始化參數(shù)

接線前，初始化參數(shù)。

在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制模式；通過外部控制設(shè)置使能；編碼器信號(hào)輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號(hào)和電機(jī)轉(zhuǎn)速之間的比例關(guān)系。通常，建議伺服操作中的大設(shè)計(jì)速度對(duì)應(yīng)于9V的控制電壓。

伺服電機(jī)控制器位于控制卡上：選擇控制模式；清除PID參數(shù)；當(dāng)控制卡通電時(shí)，關(guān)閉默認(rèn)啟用信號(hào)；保存此狀態(tài)以確?？刂瓶ㄔ俅瓮姇r(shí)處于此狀態(tài)。

2.抑制零點(diǎn)漂移

在閉環(huán)控制過程中，零點(diǎn)漂移的存在會(huì)對(duì)控制效果產(chǎn)生一定的影響，從而抑制零點(diǎn)漂移。使用控制卡或伺服上的參數(shù)來抑制零點(diǎn)漂移，并仔細(xì)調(diào)整以使電機(jī)速度接近零。由于零點(diǎn)漂移本身具有一定的隨機(jī)性，因此無需要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對(duì)為零。

3.接線

關(guān)閉控制卡電源，連接控制卡和伺服之間的信號(hào)線。必須連接以下線路：控制卡的模擬輸出線、啟用信號(hào)線和伺服輸出的編碼器信號(hào)線。檢查接線是否正確后，給電機(jī)和控制卡（以及PC）通電。此時(shí)，電機(jī)不應(yīng)移動(dòng)，并可在外力作用下輕松旋轉(zhuǎn)。如果沒有，檢查啟用信號(hào)的設(shè)置和接線。用外力旋轉(zhuǎn)電機(jī)，檢查控制卡是否能正確檢測電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置

4.建立閉環(huán)控制

再次通過控制卡釋放伺服啟用信號(hào)，并在控制卡上輸入一個(gè)小比例增益。至于它有多大，只能基于感覺。價(jià)值打開控制卡和伺服的啟用信號(hào)。此時(shí)，電機(jī)應(yīng)該能夠根據(jù)運(yùn)動(dòng)指令大致動(dòng)作。

5.調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

微調(diào)控制參數(shù)，以確保電機(jī)按照控制卡的指示移動(dòng)，這是必須完成的工作，這部分工作經(jīng)驗(yàn)豐富，因此在此只能省略。

6.測試方向

對(duì)于閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果必然是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的啟用信號(hào)。這是伺服應(yīng)該以較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)的地方，這就是傳說中的“零漂”。通常，控制卡上會(huì)有抑制零點(diǎn)漂移的指令或參數(shù)。確認(rèn)給定正數(shù)，電機(jī)向前旋轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；如果給定負(fù)數(shù)，電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減少。如果電機(jī)的行程有限，不要使用這種方法。測試過程中不要施加過大電壓，建議電壓低于1V。使用此命令或參數(shù)查看是否可以通過此命令（參數(shù)）控制電機(jī)的速度和方向。如果無法控制，檢查控制模式的模擬接線和參數(shù)設(shè)置。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。

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