自動(dòng)控制系統(tǒng)不僅在理論上發(fā)展迅速，而且在應(yīng)用設(shè)備上也日新月異。模塊化、數(shù)字化、高精度、長壽命的設(shè)備每3到5年更新一次。傳統(tǒng)的交流伺服電機(jī)具有軟特性，其輸出特性不是伺服電機(jī)的單值特性；步進(jìn)電機(jī)通常為開環(huán)控制，無法精確定位。電機(jī)本身有速度共振區(qū)，pwm速度控制系統(tǒng)的位置跟蹤性能較差，變頻調(diào)速相對(duì)簡單，但有時(shí)精度不夠。直流電機(jī)伺服系統(tǒng)以其優(yōu)異的性能被廣泛應(yīng)用于位置跟蹤系統(tǒng)中，但也存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、超低速死區(qū)矛盾突出、換向刷會(huì)產(chǎn)生噪聲和維護(hù)問題等缺點(diǎn)。目前，新型永磁交流伺服電機(jī)發(fā)展迅速，特別是在從方波控制發(fā)展到正弦波控制后，系統(tǒng)性能更好，調(diào)速范圍更廣，尤其是低速性能優(yōu)異。

交直流伺服電機(jī)系統(tǒng)

功率驅(qū)動(dòng)：對(duì)于雷達(dá)中常用的直流伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的功率放大器部分，當(dāng)天線重量輕、轉(zhuǎn)速慢、驅(qū)動(dòng)功率小，一般為幾十瓦時(shí)，可由直流電源直接控制電機(jī)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)功率要求接近kW或更大時(shí)，驅(qū)動(dòng)方案的選擇，即放大直流電機(jī)的電樞電流，是伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一個(gè)重要部分。目前大功率直流電源使用較多：晶體管功率放大器、晶閘管功率放大器和電機(jī)放大器等，而千瓦級(jí)晶體管功率放大器使用較少。晶閘管技術(shù)發(fā)展迅速，并在20世紀(jì)60年代和70年代初得到廣泛應(yīng)用。然而，由于當(dāng)時(shí)的各種原因，例如可靠性，許多產(chǎn)品放棄了晶閘管控制。電流集成驅(qū)動(dòng)模塊通常由晶體管或晶閘管制成。電機(jī)放大器是傳統(tǒng)的直流伺服電機(jī)功率放大裝置。由于其簡單的控制和魯棒性，目前仍在新的雷達(dá)產(chǎn)品中使用。

以下主要以放大電機(jī)為例，比較其與交流伺服電機(jī)的優(yōu)缺點(diǎn)。

放大電機(jī)通常被稱為放大器。通常，交流異步感應(yīng)電動(dòng)機(jī)用于驅(qū)動(dòng)串聯(lián)的兩級(jí)直流發(fā)電機(jī)組，以實(shí)現(xiàn)直流控制。兩組控制繞組，每組的輸入阻抗為幾千歐姆，如果串聯(lián)輸入阻抗約為10000歐姆，伺服電機(jī)一般為互補(bǔ)平衡對(duì)稱輸入，當(dāng)系統(tǒng)輸入不為零時(shí)，其平衡被破壞，使放大電機(jī)有輸出信號(hào)。當(dāng)輸入電流為十幾到幾十毫安時(shí)，輸出可達(dá)到超過100v的直流電壓和幾安培到幾十安培的電流，直接連接到直流伺服電機(jī)的電樞繞組。它的主要缺點(diǎn)是體積大、重量重，而且其非線性，尤其是零點(diǎn)附近的非線性不是很好，這就需要對(duì)要求苛刻的系統(tǒng)進(jìn)行謹(jǐn)慎處理。

交流伺服電機(jī)配備了一個(gè)特殊的驅(qū)動(dòng)器，在體積和重量上都比相同功率的放大器電機(jī)小得多。它依靠內(nèi)部晶體管或晶閘管組成的開關(guān)電路，根據(jù)伺服電機(jī)中的光電編碼器或霍爾器件進(jìn)行判斷。此時(shí)轉(zhuǎn)子的位置決定了驅(qū)動(dòng)電機(jī)a、b和c的相應(yīng)輸出狀態(tài)，因此其效率和穩(wěn)定性非常好。因此，無需制作特殊的功率放大電路來控制放大電機(jī)。這種電機(jī)一般為永磁式，由驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生的a、b、c三相變換電流控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)，因此稱為交流伺服電機(jī)；駕駛員輸入的控制信號(hào)可以是脈沖序列或直流電壓。信號(hào)（一般為±10v），故又稱直流無刷電機(jī)。

兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)的簡單試驗(yàn)比較

對(duì)這兩臺(tái)電機(jī)進(jìn)行了簡單的測試比較：只要系統(tǒng)的原始直流誤差信號(hào)直接連接到交流伺服驅(qū)動(dòng)器的模擬控制輸入端，交流伺服電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器就可以用來取代原始的差分功率放大器、電機(jī)放大器和直流放大器。伺服電機(jī)，但控制部分和測角元件不變，并簡單比較了兩種方案的輸出特性。

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